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感知算法
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视觉感知最早从ADAS（高级驾驶辅助系统）发展而来（ADAS采用人工构造的特征，使用浅层分类器）；现在主流已经变为“深度学习+后处理计算”；其特点是计算硬件要求升级、数据需求量大增、安全性评估的变化。 面向自动驾驶的深度学习的特点：1.2D感知向3D感知渗透，模型输出更丰富（后处理需要的3D信息、跟踪信息、属性信息等都会放在CNN中进行学习）；2.环视能力构建（传统方法靠一个Camera完成前向检测、碰撞检测、车道线检测。无人驾驶需要环视）；3.感知+定位+地图紧密结合。

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2021-11-15
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