原标题：https://www.elecfans.com/d/1856273.html

　　本项目设计三块板子，(为什么我会这么设计：首先，当时主要是不想把芯片集成上去了!希望主控一块板子，以后也可以玩一些外设什么的，不至于焊接到电机板子上去;其次，我最初是打算做CW32F030C8T6的FOC控制的，我的驱动板也做了FOC的一款，还在测试，需要一段时间再分享，最近学校也比较忙，所以一直耽搁着了，后期会努力做完，这次还是先把基本的BLDC六步换向驱动先完成;最后，我的设计思路大家可以参考，也可以将其全部继承上一块板子，都可以的，完全没问题!)

　　1、主控板：首先主要是USB供电、经过LDO降压成3.3V，为芯片供电，值得注意的是：该芯片是一个宽电压范围的芯片，可以直接供电5V!其次，通过芯片引脚引出了SWD接口和UART接口，方便下载程序和上位机打印数据;最后，板载按键复位电路，添加硬件消抖，保证按键稳定。

　　2、承接板：该电路主要包括：蜂鸣器电路、LED灯电路、OLED显示电路、按键电路、旋钮电位器电路以及2×17P牛头排母座;起到承接主控板和驱动板的作用。

　　3、驱动板：该电路主要包括：电源电路、驱动电路、电流采样电路、霍尔信号电路、反电动势电路、电机接口层电路以及测温层电路;主要起到大功率驱动的作用。

　　接下来我介绍一下我的硬件部分，软件部分会粘贴部分关键信息，其他请参考UET李芳老师分享的例程!在此，感谢李芳姐姐!!!

　　硬件部分

　　选型

　　电源部分

　　24VBuck部分

　　问题1：主电源最低电压是多少?负载电流需要多大?

　　答：本项目采用57直流无刷电机，其额定电压为：24V(DC);额定电流为：5.9A;空载电流为：0.8A;额定转速为2500RPM;因此，主电源供电部分需大于等于24V，负载电流要大于0.8×3=2.4A以上，留有阈值，选择负载输出电流3A，降压型电路。

　　经过上述筛选，我们可以看到，符合条件的有19款，我们按价格升序、选择现货商品。进一步观看IC的相关描述，在考虑价格的基础上，还要考虑是否符合我们的要求。

　　我这边看到了一款芯龙的Buck芯片，价格也能接受，库存也特别丰富，最主要的是：芯龙是国产芯片!!!不用考虑了，就这款了。

　　OK，选择好芯片后，进入数据手册读取相关参数。

　　我们可以知道的是：

　　输入电压范围是：4.5V-40V。 我们输入是24V，完全满足裕量和要求。

　　输出电压范围是：1.23V-37V。 我们输出是10V-20V，也完全满足裕量和要求。

　　输出电流是：3A。 我们需要的也是2.4A以上的电路，3A完全满足要求。

　　开关频率：150KHz。 还可以，这个速度。

　　我们从描述中可以知道：

　　1、输入引脚，需要放置一个合适的大容量电容，去消除输入噪声。

　　2、GND引脚在布局的时候需要考虑到：GND引脚需要放置在肖特基二极管到输出电容地路径的外部，以防止开关电流尖峰感应产生电压噪声。

　　3、反馈电压是：1.23V.

　　4、ON/OFF引脚如果悬空，默认低电平。该引脚低电平则芯片工作，若高电平则芯片不工作。

　　我们从描述中可以知道：

　　1、R1采用接近1K欧姆的电阻，使用1%的精度。

　　2、C1和CFF是可选择的，为了提高稳定性、降低供电噪声。CIN和C1必须靠近放置在引脚1和引脚3。

　　3、对于输出电压高于10V的情况，CFF电容是需要的，此时的CFF是作为补偿电容使用，与R2并联使用，其值在100pf到33nf之间。CFF的电容值等于(1/(31×1000×R2))。

　　综上所述，我们选型参数为：

　　CIN:容值为180uf，耐压为大于(24×2=48)V;

　　C1：容值为10×10^5pf=1uf，耐压为50V;

　　CFF：容值为1nf，耐压为50V;

　　R1:阻值为1K欧姆，精度为1%;

　　R2：阻值为：(1+R2/R1)*1.23=Vout--->R2等于8.76K欧姆。

　　COUT:容值为180uf，耐压为大于(12×2)=24V;

　　L1：感值为68uH;

　　D1:肖特基二极管采用DSK34。

　　因此24V将压成12V的整体方案为：

　　12VBuck部分

　　考虑到霍尔传感器的工作电压是5V，因此需要将12V再Buck变换成5V。本项目采用首鼎的SD8942，至于为什么选择它，因为我买了好多这个物料，库存很多，不能浪费钱。。。而且这个12V将压成5V的方案我也验证过，没什么问题，最主要的是：肖特基二极管都不需要，外围电路很简单。

　　我们从描述中可以知道：

　　1、输入电压范围为：4.5V-16V 我们输入电压是12V，满足要求。

　　2、开关频率600KHz 开关频率速度快。

　　3、输出电流：2A 电机空载电流0.8A，2倍裕量，满足要求。

　　4、不需要肖特基二极管，内部集成 节省成本。

　　5、芯片效率：96% 效率高。

　　6、参考电压：0.6V 方便计算回馈电阻阻值。

　　典型应用中就给出了一个输出5V/2A的基本电路，我们可以直接采用。没什么比较特殊的，主要是电容耐压高点就好，其他的没什么考虑的。因此，最终电路图如下所示：

　　因此电源部分已经整体解决完毕。

　　驱动硬件部分

　　我们想开环驱动无刷直流电机的话，需要使用到什么功能?

　　1、供电电源部分：24V供电机;12V供MOS驱动电路;5V供霍尔驱动电路;以及主控芯片的供电

　　2、主控芯片：发送6路PWM信号以及3路霍尔传感器的检测信号;

　　3、MOS驱动电路+三相全桥电路;

　　4、电位器电路，通过旋钮控制速度;

　　5、OLED显示功能电路

　　6、电流采样部分

　　因此我们不妨从这几个电路进行入手分析，值得注意的是：主控芯片以及供电电源部分我们不再分析，电源在上面已经分析过了，主控芯片则是采用武汉芯源半导体研发的CW32F030C8T6;

　　MOS驱动电路

　　我们采用的MOS驱动芯片是EG3013，为什么选择它?你自己看吧：(上次实验室做实验，需要栅极驱动IC，就买了好多个，最后板子做出来焊接完毕后我才发现，李芳姐用的栅极驱动IC竟然也是这颗物料!)

　　该芯片的LIN是一个低电平有效的引脚!在程序中，有一个关于AL、BL、CL打开或关闭的GPIO配置，这里就是相反的逻辑!!!所以各位使用的时候根据自己的IC进行修改即可!

　　FR107是为了加快开通效率的，用肖特基二极管也可以!但是官方用的FR107，这颗物料我在做动量伦的时候也买了的，所以我就按照官方的做就行了。10uF是升压电容，这个阻值是我问屹晶微电子有限公司的一个技术人员，他告诉我，一般用10uf就足够了!这里建议使用封装为1206的，保证功率!我电路中用的0805，我的物料只有0805了....使用起来没什么问题，我验证过了!最后就是上下MOS的驱动信号了，加上电阻和二极管是为了防止寄生电容和回路电感!!!减小振铃现象。加上一个R组成RLC电路，可以吸收寄生参数;而二极管主要是提供一个续流通道。具体可参考视频：https://b23.tv/9a7pe1Q

　　三相全桥电路

　　此处的NMOS选用的是：

　　我主要是考虑电压和电流要大一点，RDS小一点，防止发热严重。最后就是考虑价格问题。

　　电流采样电路

　　型号为：

　　价格便宜!!!其次其最大能过的电流为：2/0.01=20A!我们平常哪有这么高电压哟，有个5A、6A的对我这种小白而言，就要关闸了!!!哈哈

　　霍尔接口电路

　　其中：C14、C15、C16是滤波作用;R3、R4、R5是为了拉高三个霍尔信号引脚，因为120°的霍尔传感器不存在111的情况，也是一种保护作用吧!我这里没选择5Pin的接口端子是因为我只有3P和2P的物料，不想再买了....

　　以上的电路，足以跑起开环，下面就是闭环的一些保护功能，比如：电流检测、电压保护、温度保护等等。我就不一一解释其工作原理了，这个电路图是李芳老师的书本里面的，书里面描述的更详细，需要的可以在附件进行下载!我就不在这献丑了!我这里就简单展示一下原理图即可，具体如何工作的书中有所描述。

　　运放电路

　　这个运放书中一摸一样，具体的放大倍数以及工作原理请参考书籍：无刷直流电机控制应用 基于STM8S系列单片机

　　值得注意的是：这里面关乎到程序的采样问题，一定要弄明白!我在程序中有写那些数值是如何算出来的!

　　保护电路

　　这都是一些闭环时加的保护电路，很简单，相信你可以自己分析。

　　反电动势检测电路

　　这个电路关乎到无感驱动电机的时候使用。这个数值也是有讲究的，请将这个电路对比检测母线电压电路，你会发现系数的关系，这个关系需要应用到无感电路中去!

　　整个电路都没改动，都是参考：立创开源硬件平台：Beauty_Light，在此感谢大佬的硬件电路参考设计!!!

　　软件部分

　　有感开环

　　在开环测试中，最主要的就是需要根据霍尔换向表进行换向操作，只要换向无误，其他就是改变占空比加减速的问题，因此最为重要的就是真值表，比如李芳姐姐官方的真值表如下所示：

　　你就需要根据你电机厂商给你的真值表进行相应的改变，这里贴出我电机的真值表：

　　代表什么意思呢?

　　比如HC HB HA = 100时，表示需要导通V相的上桥臂和W相的下桥臂，U相处于关闭状态!其他类比如此，因此只需要改改程序的换向顺序即可让电机完美的跑起来，代码如下所示：

　　//steP,为当前换相序号，OutPwmValue 输出PWM值，PWM_ON_flag=1时启动PWM输出

　　void Commutation(unsigned int step,unsigned int OutPwmValue,unsigned int PWM_ON_flag)

　　{

　　if(PWM_ON_flag==0) //不启动则关闭输出

　　{

　　CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0;

　　ATIM_CtrlPWMOutputs(DISABLE);

　　PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF;

　　return;

　　}

　　//关闭所有下桥臂，防止误触发

　　PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF;

　　//输出上桥

　　if(step==0||step==1){ CW_ATIM->CH1CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=0; } //0:AB; 1:AC

　　if(step==2||step==3){ CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=OutPwmValue;CW_ATIM->CH3CCRA=0; } //2:BC; 3:BA

　　if(step==4||step==5){ CW_ATIM->CH1CCRA=0;CW_ATIM->CH2CCRA=0;CW_ATIM->CH3CCRA=OutPwmValue; } //3:CA; 4:CB

　　//输出下桥

　　if(step==0||step==5){PWM_AL_OFF; PWM_CL_OFF;PWM_BL_ON;} //AB CB ; B下桥导通

　　else if(step==1||step==2){ PWM_AL_OFF; PWM_BL_OFF; PWM_CL_ON;}//AC BC; C下桥导通

　　else if(step==3||step==4){ PWM_BL_OFF; PWM_CL_OFF; PWM_AL_ON;}//BA CA; A下桥导通

　　ATIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE); //输出有效

　　}

　　值得注意的是，不同电机使用时还需要改这个换向顺序，根据你自身电机导通的顺序而定!

　　//const unsigned char STEP_TAB[6]={1,3,2,5,0,4};//{4,0,5,2,3,1};//

　　//自己电机顺序

　　const unsigned char STEP_TAB[6]={4,0,5,2,3,1};//{4,0,5,2,3,1};//

　　有感闭环

　　闭环例程相对而言，复杂一点点，不过李芳老师讲的很仔细，相信大家理解起来也不是很困难!该例程主要用到了状态机进行电机的控制作用，主要分为：电机起步检测状态、开始PID状态、运行PID状态、停止状态、错误状态、错误溢出状态。代码如下：

　　/******************** 核心函数:状态机 *********************/

　　switch(MOTORSTATE)//状态机

　　{

　　case STATESTARTCHECK: //起步检查阶段，判断按键PB5是否按下，按下启动，进入这个函数，否则不进入无法启动电机

　　EnDirCheck(); //判断PB5是否按下

　　MotorStartCheck();//是否成功启动电机，是的话进入下一个状态MOTORSTATE=STATESTARTPID;

　　break;

　　case STATESTARTPID:

　　MotorStartPID();//电机启动成功，初始化PID并计算PID，再进入下一个状态MOTORSTATE=STATERUNPID;

　　break;

　　case STATERUNPID:

　　MotorRunPID();//运行PID计算

　　EnDirCheck();

　　break;

　　case STATESTOP:

　　MotorStop();//停止电机函数

　　break;

　　case STATEERROR:

　　sprintf(temp_buff," ERROR Happen! "); //输出显示故障发生

　　sprintf(temp_buff1," CODE is: %d ",ErrorCode); //显示故障发生错误代码

　　OLED_ShowStr(0,0,temp_buff,2);

　　OLED_ShowStr(0,4,temp_buff1,2);

　　MotorError();//停止电机运行，并进入错误溢出MotorErrorOver状态机

　　break;

　　case STATEERROROVER:

　　MotorErrorOver();

　　break;

　　}

　　值得注意的是：该例程代码还用了切换界面的函数，又学到了一点，哈哈!也就是通过按键PB4进行OLED的菜单切换，确实很棒!

　　想要理解该例程，就需要将control.c文件读懂!这样理解起来没什么问题。

　　#include "control.h"

　　extern unsigned char save_flag;

　　extern void Flash_Save(void);

　　void MotorStartCheck(void)

　　{

　　if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

　　if(SetSpeed>0&&startflag==1)

　　{

　　MOTORSTATE=STATESTARTPID;

　　Dir=dirflag;

　　}

　　}

　　void MotorStartPID(void)

　　{

　　if(MOTORSTATE==STATEERROR)

　　return;

　　PID_init();

　　PIDcompute(MINSPEED,0);

　　HALL_MOTOR_START();

　　TargS1=SetSpeed;

　　MOTORSTATE=STATERUNPID;

　　}

　　void MotorRunPID(void)

　　{

　　if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

　　if(SetSpeed==0||startflag==0) //给出停止信号

　　{

　　MOTORSTATE=STATESTOP;

　　}

　　TargS1=SetSpeed;

　　if(TimeCountPID>=20)//计算实时速度并时行PID运算

　　{

　　TimeCountPID=0;

　　RealS1=HALLcountTemp*500/MPolePairs;//HALLcount*100*60/6/POLEPAIRS;

　　PIDcompute(TargS1,RealS1);

　　}

　　}

　　void MotorStop(void)

　　{

　　if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

　　Motor_Start_F=0;

　　MOTOR_STOP0();

　　if(RealS==0)

　　{

　　MOTORSTATE=STATESTARTCHECK; //停下来后才切换流程

　　}

　　}

　　void MotorError(void)

　　{

　　MOTOR_STOP0();//停止电机

　　Motor_Start_F=0;//电机启停标志位至0

　　MOTORSTATE=STATEERROROVER;//进入错误溢出状态机中

　　}

　　void MotorErrorOver(void)

　　{

　　unsigned char times=0;

　　times=0;

　　LEDOFF();

　　TimeCountTemp=0;

　　while(TimeCountTemp<200);//延时200ms

　　while(1) //发生故障，则故障指示灯闪烁。需重启

　　{

　　if(times

　　{

　　if(TimeCountTemp<200)

　　{

　　LEDON();

　　}

　　else if(TimeCountTemp<=400)//LED flashing

　　{

　　LEDOFF();

　　}

　　else if(TimeCountTemp>400)

　　{

　　if(times

　　{

　　times++;

　　TimeCountTemp=0;

　　if(times>=ErrorCode);

　　else LEDOFF();

　　}

　　}

　　}

　　else if(TimeCountTemp<500);

　　else {times=0;TimeCountTemp=0;}

　　}

　　}

　　void WaitStart(void)

　　{

　　if(SetSpeed==0)MOTORSTATE=STATESTARTCHECK;

　　}

　　void EnDirCheck(void)

　　{

　　unsigned int dd;

　　static unsigned char key_dir=0,key_en=0;

　　if(MOTORSTATE==STATEERROR)return;

　　if(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)key_en=0; //使能判断

　　else if(key_en==0)

　　{

　　for(dd=0;dd<500;dd++); //消抖

　　if(GPIO_ReadPin(EN_GPIO_PORT,EN_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)

　　{

　　startflag=1-startflag;

　　if(startflag==0)

　　GPIO_WritePin(LEDSTSTO_GPIO_PORT,LEDSTSTO_GPIO_PIN,GPIO_Pin_SET); //启停指示灯灭

　　else

　　GPIO_WritePin(LEDSTSTO_GPIO_PORT,LEDSTSTO_GPIO_PIN,GPIO_Pin_RESET); //启停指示灯灭

　　key_en=1;

　　}

　　}

　　// if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_SET)key_dir=0; //方向判断

　　// else if(key_dir==0)

　　// {

　　// for(dd=0;dd<500;dd++); //消抖

　　// if(GPIO_ReadPin(DR_GPIO_PORT,DR_GPIO_PIN)==GPIO_Pin_RESET)

　　// {

　　// dirflag=1-dirflag;

　　// if(dirflag==0)

　　// GPIO_WritePin(LEDDIR_GPIO_PORT,LEDDIR_GPIO_PIN,GPIO_Pin_RESET); //方向指示灯亮

　　// else

　　// GPIO_WritePin(LEDDIR_GPIO_PORT,LEDDIR_GPIO_PIN,GPIO_Pin_SET); //方向指示灯亮

　　// if(dirflag!=Dir)

　　// MOTORSTATE=STATESTOP;

　　// key_dir=1;

　　// }

　　// }

　　}

　　该函数主要是一些变量的赋值，状态机的切换，以及PID的运算功能函数!

　　我这里对于采样部分、过流、过压保护部分进行了详细的注释，大家可以看看。

　　#include "compu.h"

　　/******************** 对电机速度进行获取 *********************/

　　void SampleSpeed(void)

　　{

　　//根据电位器的值，计算设定速度，注意最大速度和最小速度的定义

　　unsigned int tem=0;

　　unsigned int st=0;

　　/******************** 读取ADC采取到的旋钮开关值 *********************/

　　st=SampleData[3];

　　/******************** 如果读取到的旋钮值小于旋钮最小值-10的话，则停止电机运行，给定目标速度为0 *********************/

　　if(st

　　SetSpeed=0;

　　/******************** 如果小于等于最小值，啥也不做 *********************/

　　else if(st<=NMINVD);

　　/******************** 如果小于最大值的话，那就代表希望电机运行起来 *********************/

　　else if(st<=NMAXVD)

　　{

　　tem=MINSPEED+KKN*(st-NMINVD);//根据旋钮值，给定目标值!

　　SetSpeed=tem;

　　}

　　/******************** 如果旋钮值大于最大的旋钮值，那速度给定最大速度 *********************/

　　else SetSpeed=MAXSPEED;

　　}

　　/******************** 对电压电流进行采集 *********************/

　　void SampleVI(void)

　　{

　　float t;

　　//定义电流故障计数周期变量、电流故障计数周期变量

　　static unsigned char IErCount=0,VErCount=0;

　　/******************** 下面是对采样电流进行措施分析 *********************/

　　if(SampleData[2]<=DIin)//如果采样到的电流值小于偏置值，将母线平均电流赋值给0

　　CanshuI=0;

　　else //否则是采样到的电流值大于偏置值

　　{

　　t=(SampleData[2]-DIin); //采样量减去偏置量，求取变化量

　　//t表示ADC采样的原始值，最大为4096;

　　//相对应的ADC=t时，电压量为x,而ADC=4096时对应的电压量为3.3V(这里因为是单位原因，电流是ma，所以电压*1000了的)

　　//因此x=t/4096*3300，这个是电压值，要求电流，根据欧姆定律，U/R即可，4.3是运放的放大倍数!

　　t=t*1.61;// /t=t/4096*3300/4.3/0.1; //0.1欧

　　CanshuI=t;

　　}

　　/******************** 过流保护，如果电流大于8A，则启动保护，停止电机运行! *********************/

　　if(CanshuI>=ISH*1000&&ErrorCode==0) //过流保护

　　{

　　IErCount++;//电流过流错误计数变量递增，如果大于设定的最大误差变量，则给定错误代码，停止电机

　　if(IErCount>=NumErr)

　　{ErrorCode=4;}//过流保护的故障代码是:4

　　}

　　else IErCount=0;

　　/******************** 下面是对采样母线电压进行措施分析 *********************/

　　t =SampleData[0];//读取采样到的母线电压

　　//t表示ADC采样的原始值，最大为4096;

　　//相对应的ADC=t时，电压量为x,而ADC=4096时对应的电压量为3.3V

　　//因此x=t/4096*3.3，这个是电压值

　　t=t/4096*3.3/RV1*(RV1+RV2);

　　CanshuV=t*10; //采集母线电压放大10倍

　　/******************** 过压保护，如果电压大于40V，则启动保护，停止电机运行! *********************/

　　if(CanshuV>=VSH*10&&ErrorCode==0) //过压判断

　　{

　　VErCount++;

　　if(VErCount>=NumErr)

　　{ErrorCode=6;}//过压保护的故障代码是:6

　　}

　　else VErCount=0;

　　}

　　其他.c文件这里就不再分析，相信大家能够看懂。

　　无感开环

　　该例程去除了霍尔换向的繁琐操作，采用反电动势过零点进行位置检测。

　　该例程中ADC的功能较为复杂，需要大家多花时间分析，无感控制是大趋势，非常建议大家多研究研究

　　void ADC_Configuration(void)

　　{

　　ADC_InitTypeDef ADC_InitStruct;

　　DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct = {0};

　　__RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

　　__RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

　　__RCC_ADC_CLK_ENABLE();

　　//配置ADC测试IO口

　　PA00_ANALOG_ENABLE() ; //PA00 (AIN0) U相反电动势

　　PA01_ANALOG_ENABLE() ; //PA01 (AIN1) V相反电动势

　　PA03_ANALOG_ENABLE() ; //PA03 (AIN3) 母线电压

　　PA05_ANALOG_ENABLE() ; //PA05 (AIN5) W相反电动势

　　PA06_ANALOG_ENABLE() ; //PA06 (AIN6) 电流

　　PB00_ANALOG_ENABLE() ; //PB00 (AIN8) 电位器

　　ADC_InitStruct.ADC_AccEn = ADC_AccDisable;//不需要累加器

　　ADC_InitStruct.ADC_Align = ADC_AlignRight;//右对齐

　　ADC_InitStruct.ADC_ClkDiv = ADC_Clk_Div8; // ADCCLK=16MHz

　　ADC_InitStruct.ADC_DMAEn = ADC_DmaEnable;//使能DMA

　　ADC_InitStruct.ADC_InBufEn = ADC_BufDisable;//失能缓冲

　　ADC_InitStruct.ADC_OpMode = ADC_SingleChOneMode;//单次转换模式

　　ADC_InitStruct.ADC_SampleTime = ADC_SampTime10Clk;//采样频率

　　ADC_InitStruct.ADC_TsEn = ADC_TsDisable;//内置温度传感器失能

　　ADC_InitStruct.ADC_VrefSel = ADC_Vref_VDDA;//参考电压 选用VDDA

　　ADC_Init(&ADC_InitStruct);

　　CW_ADC->CR1_f.CHMUX = 0; // AN0

　　ADC_Enable();

　　// 使用4路DMA通道：CH1、CH2、CH3、 CH4

　　// CH1 将ADC单次单通道的采样结果传入RAM(ADC_ResultBuff[6])

　　// CH2 将ADC的CR1寄存器的配置值从RAM(ADC_CR1Array)传入寄存器

　　// CH3 将ADC的START寄存器的配置值从RAM(ADC_Start)传入寄存器

　　// CH1、CH2、CH3由ADC硬件触发

　　// CH4由ATIM硬件触发,启动ADC

　　//开启DMA时钟

　　__RCC_DMA_CLK_ENABLE();

　　DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&SampleData[0]; // 目标地址

　　DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Increase; // 目标地址递增

　　DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK; // BLOCK传输模式

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&CW_ADC->RESULT0; // 源地址： ADC的结果寄存器

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix; // 源地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x6; // DMA传输次数

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_16BIT; // 数据位宽16bit

　　DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

　　DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig; // 硬触发模式

　　DMA_Init(CW_DMACHANNEL1, &DMA_InitStruct);

　　DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL1, ENABLE);

　　DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->CR1; // 目标地址

　　DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix; // 目标地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK; // BLOCK传输模式

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_CR1Array[0]; // 源地址

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Increase; // 源地址递增

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x5; // DMA传输次数

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT; // 数据位宽8bit

　　DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

　　DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig; // 硬触发模式

　　DMA_Init(CW_DMACHANNEL2, &DMA_InitStruct);

　　DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL2, ENABLE);

　　DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->START; // 目标地址

　　DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix; // 目标地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK; // BLOCK传输模式

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_Start; // 源地址

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix; // 源地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x5; // DMA传输次数

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT; // 数据位宽8bit

　　DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ADC_TRANSCOMPLETE; // ADC转换完成硬触发

　　DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig; // 硬触发模式

　　DMA_Init(CW_DMACHANNEL3, &DMA_InitStruct);

　　DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL3, ENABLE);

　　DMA_InitStruct.DMA_DstAddress = (uint32_t)&CW_ADC->START; // 目标地址

　　DMA_InitStruct.DMA_DstInc = DMA_DstAddress_Fix; // 目标地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_MODE_BLOCK; // BLOCK传输模式

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcAddress = (uint32_t)&ADC_Start; // 源地址

　　DMA_InitStruct.DMA_SrcInc = DMA_SrcAddress_Fix; // 源地址固定

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferCnt = 0x1; // DMA传输次数

　　DMA_InitStruct.DMA_TransferWidth = DMA_TRANSFER_WIDTH_8BIT; // 数据位宽8bit

　　DMA_InitStruct.HardTrigSource = DMA_HardTrig_ATIM_CH1A2A3A4; // ATIM硬件触发

　　DMA_InitStruct.TrigMode = DMA_HardTrig; // 硬触发模式

　　DMA_Init(CW_DMACHANNEL4, &DMA_InitStruct);

　　DMA_Cmd(CW_DMACHANNEL4, ENABLE);

　　//开启DMA中断，也就是ADC检测完毕后通过DMA传输后，会产生一个中断，在中断中再重新配置ADC

　　DMA_ITConfig(CW_DMACHANNEL1, DMA_IT_TC, ENABLE);

　　//失能中断后配置好中断在使能!

　　__disable_irq();

　　NVIC_EnableIRQ(DMACH1_IRQn);

　　__enable_irq();

　　}

　　该例程中需要详细分析MOTORCONTROL.c文件内容，这个是无感换向的核心部分!

　　无感闭环

　　该例程中主要在无感开环的基础上增加了PID和过流过压保护功能!也是在MOTORCONTROL.c文件中!

　　如果大家电机跑不起来，可以修改：QDPwm的值、也可以配置sensorlessP.c文件的参数量，这些参数量是经验值，需要自己多测试才能找到符合自己电机的参数，我也还在研究中，就不献丑了。。。这个无感部分的软件部分，我还在学习中，未来有机会再和大家一起分享吧。