原标题：这些无人驾驶技术你都了解吗?激光雷达在无人驾驶中有何用处?

　　无人驾驶，目前在各个国家都在积极发展中。在未来的不久，我们便能看到无人驾驶正式投入使用。那么，对于无人驾驶，大家了解多少呢?为增进大家对无人驾驶的了解，本文将对无人驾驶的技术组成，以及无人驾驶中的激光雷达予以解读。如果你对无人驾驶具有兴趣，不妨继续往下阅读哦。

　　一、无人驾驶技术组成

　　无人驾驶技术主要有以下几种技术组成，各种技术一一介绍如下：

　　1、车道保持系统

　　公路行驶时，该系统能探测到左右两根车道线，如果发生偏航时，车道保持系统会通过振动提示驾驶者，然后自动修正方向，辅助回正车辆使其一直保持在路中间行驶。

　　2.、ACC自适应巡航系统or激光测距系统

　　自适应巡航控制(ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。

　　安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。此操作实现了在无司机干预下的自主减速或加速。ACC控制车速的主要方式是通过发动机油门控制和适当的制动。

　　3、夜视系统

　　夜视系统是一种源自军事用途的汽车驾驶辅助系统。在这个辅助系统的帮助下，驾驶者在夜间或弱光线的驾驶过程中将获得更高的预见能力，它能够针对潜在危险向驾驶者提供更加全面准确的信息或发出早期警告

　　4、精确定位/导航系统

　　自动驾驶汽车依赖于非常精确的地图来确定位置，因为只是用GPS技术会出现偏差。在自动汽车上路之前，工程师会驾车收集路况数据，因此，自动汽车能够将实时的数据和记录的数据进行比较，这有助于它将行人和路旁的物体分辨开来。

　　二、无人驾驶之激光雷达

　　无人驾驶汽车怎么实现自动驾驶呢?这背后一个关键技术就是LiDAR，即激光雷达传感器,俗称光达，它也被称为无人驾驶汽车的眼睛。

　　激光雷达，英文全称为LightDetectionAndRanging，简称LiDAR，即光探测与测量，是一种集激光、全球定位系统(GPS)和IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量装置)三种技术于一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM(数字高程模型)。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，测距精度可达厘米级，激光雷达最大的优势就是“精准”和“快速、高效作业”。它是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，其在机器中的作用相当于人类的眼睛，能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。

　　LiDAR通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。

　　高频激光可在一秒内获取大量(106-107数量级)的位置点信息(称为点云)，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。

　　三、激光雷达是自动驾驶的关键技术

　　Lidar大致分为机载和地面两大类应用，其中机载激光雷达是一种安装在飞机上的机载激光探测和测距系统，可以量测地面物体的三维坐标。早在上世纪七十年代，由美国航天局研发，LIDAR测绘技术空载激光扫瞄技术开始了发展，并且速度飞快，约在1995年开始商业化。

　　除了军事领域的应用，激光雷达也迅速向民用市场扩展。其中，无人驾驶可以说是最热门的一个应用。

　　将Lidar应用于自动驾驶，要追溯到美国的DARPA(美国国防高等研究计划署)，它每年都会举办无人驾驶汽车挑战赛，在2007年的DARPA挑战赛上，7支参赛队伍中的6支都采用了Velodyne公司设计的Lidar，最终的第一二名就出自这六只参赛队。这引起了准备研发无人驾驶车的谷歌的注意，之后谷歌组建了队伍，据称，最初的人员就来自这些参赛队员。谷歌于2009年推出无人驾驶汽车项目，在其无人车原型中使用的就是Velodyne公司的Lida。而在近期，激光雷达在无人驾驶领域更是大放光彩。