原标题：基于Arduino UNO和HC-05蓝牙模块的伺服电机控制解决方案

　　了解如何在移动设备，ArduinoUNO和HC-05蓝牙模块中使用Android应用程序控制伺服电机。

　　硬件部件：

　　ArduinoUNO×1个

　　HC-05蓝牙模块×1个

　　SG90微型伺服电机×1个

　　软件应用程序和在线服务：

　　MITAppInventor2

　　手动工具和制造机：

　　10个跳线套件，5厘米长

　　面包板，170针

　　伺服电机是一种闭环系统，它使用位置反馈来控制其运动和最终位置。

　　RC伺服电机在相同的原理上工作。它包含一个小型直流电动机，通过齿轮连接到输出轴。

　　输出轴驱动伺服臂，并且还连接到电位器(电位计)。

　　电位计向伺服控制单元提供位置反馈，在此将电机的当前位置与目标位置进行比较。

　　根据错误，控制单元会校正电动机的实际位置，使其与目标位置相匹配。

　　通过通过信号线发送一系列脉冲来控制伺服电机。控制信号的频率应为50Hz或每20ms产生一个脉冲。脉冲的宽度决定了伺服器的角度位置，这些类型的伺服器通常可以旋转180度

　　控制线用于传达角度。该角度由施加到控制线的脉冲的持续时间确定。这称为脉冲编码调制。伺服器希望每20毫秒(.02秒)看到一个脉冲。脉冲的长度将决定电机旋转多远。例如，一个1.5毫秒的脉冲将使电动机转到90度位置(通常称为空挡位置)。如果脉冲短于1.5毫秒，则电动机会将轴旋转到接近0度的位置。如果脉冲长于1.5毫秒，则轴将更接近180度。

　　电路原理图：

　　首先，使用Arduino连接伺服电机。

　　将两个伺服电机的黑线连接到Arduino的GND将两个电机的橙色线连接到Arduino的5V将第一个电机的橙色线连接到Arduino的引脚9

　　首先，在没有蓝牙的情况下使用以下arduino代码测试Servo电机扫描功能：

　　#include

　　Servomyservo;//createservoobjecttocontrolaservo

　　//twelveservoobjectscanbecreatedonmostboards

　　intpos=0;//variabletostoretheservoposition

　　voidsetup(){

　　myservo.attach(9);//attachestheservoonpin9totheservoobject

　　}

　　voidloop(){

　　for(pos=0;pos<= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees

　　//instepsof1degree

　　myservo.write(pos);//tellservotogotopositioninvariable'pos'

　　delay(15);//waits15msfortheservotoreachtheposition

　　}

　　for(pos=180;pos>=0;pos-=1){//goesfrom180degreesto0degrees

　　myservo.write(pos);//tellservotogotopositioninvariable'pos'

　　delay(15);//waits15msfortheservotoreachtheposition

　　}

　　}

　　输出结果：

　　之后，与Arduino建立蓝牙模块的连接。

　　将蓝牙模块的VCC连接至Arduino的5V将蓝牙模块的GND连接至Arduino的GND将蓝牙模块的TX连接至Arduino的Rx引脚将蓝牙模块的RX连接至Arduino的Tx引脚

　　用于蓝牙控制的Arduino代码：

　　#include

　　Servomyservo;

　　constintPin=9;//myservopin3PWM

　　charText;

　　StringSpilt;

　　Stringangle;

　　intpos=0;//variabletostoretheservoposition

　　intk1;

　　voidsetup(){

　　Serial.begin(9600);

　　pinMode(Pin,OUTPUT);

　　myservo.attach(Pin);

　　}

　　voidloop(){

　　if(Serial.available())

　　{

　　Text=Serial.read();

　　Spilt=Spilt+Text;

　　if(Text=='*'){

　　Serial.println(Spilt);

　　Spilt=Spilt.substring(0,Spilt.length()-1);//Deletelastchar*

　　k1=Spilt.indexOf('*');

　　angle=Spilt.substring(0,k1);

　　myservo.write(angle.toInt());

　　delay(15);

　　Spilt="";

　　}

　　}

　　}上载程序后，重新连接TX和RX，并确保手机已与相应的Bluetooth模块配对。连接到Android手机的步骤如下：

　　打开蓝牙模块的电源，然后转到Android设备上的设置。

　　配对设备。在某些电话上，此步骤必须执行两次才能配对。确保准备好PIN码(大多数BluetoothMate的默认设置为“1234”)>开启两个设备的电源>在Android“设置”应用程序的Bluetooth图标下搜索模块。

　　将设备与手机配对后，打开BTServo应用程序。

　　使用列表连接到并找到包含文本HC-05的正确设备名称。