原标题：STM32光流软硬件资料

　　这是用STM32来写的光流，参考了匿名光流的硬件

　　集成MPU6050姿态融合

　　集成VL53LX激光测距 高度融合

　　硬件集成了OV7740摄像头模组、MPU6050陀螺仪芯片、VL53L0X激光测距芯片，数据可以通过USB接口或者串口接口输出，此外还可以外接LCD显示屏进行调试。

　　软件使用MDK KEIL5编写

　　实物图

　　实际波形

　　The VL53L0X is a new generation Time-of-Flight (ToF) laser-ranging module housed in the smallest package on the market today, providing accurate distance measurement whatever the target reflectances unlike conventional technologies. It can measure absolute distances up to 2m, setting a new benchmark in ranging performance levels, opening the door to various new applications.

　　img_vl53l0x

　　The VL53L0X integrates a leading-edge SPAD array (Single Photon Avalanche Diodes) and embeds ST’s second generation FlightSense™ patented technology.

　　The VL53L0X’s 940 nm VCSEL emitter (Vertical Cavity Surface-Emitting Laser), is totally invisible to the human eye, coupled with internal physical infrared filters, it enables longer ranging distance, higher immunity to ambient light, and better robustness to cover glass optical crosstalk.

　　KEY FEATURES

　　Fully integrated miniature module

　　940 nm laser VCSEL

　　VCSEL driver

　　Ranging sensor with advanced embedded micro controller

　　4.4 x 2.4 x 1.0 mm

　　Fast, accurate distance ranging

　　Measures absolute range up to 2 m

　　Reported range is independent of the target reflectance

　　Advanced embedded optical cross-talk compensation to simplify cover glass selection

　　Eye safe

　　Class 1 laser device compliant with latest standard IEC 60825-1:2014 - 3rd edition

　　Easy integration

　　Single reflowable component

　　No additional optics

　　Single power supply

　　I2C interface for device control and data transfer

　　Xshutdown (reset) and interrupt GPIO

　　Programmable I2C address

　　MPU6050

　　MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。

　　感测范围编

　　MPU-6000(6050)的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI(MPU-6050没有SPI)。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%(MPU6000仅用VDD)。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

　　应用

　　运动感测游戏 现实增强 电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization) 行人导航器 “零触控”手势用户接口 姿势快捷方式 认证 车轮力传感器

　　市场

　　智能型手机 平板装置设备 手持型游戏产品 游戏机 3D遥控器 可携式导航设备

　　特征

　　以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux与Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%;VDDIO为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5µA;加速器运作电流：350µA，加速器省电模式电流： 20µA@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface) 内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。 使用者亲自测试 10,000 g 碰撞容忍度 为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN) 符合RoHS及环境标准

　　关于引脚

　　SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，

　　另外还有一个IIC接口:AXCL和 XDA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感 器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们 一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址 的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是:0X68，如果接VDD，则是0X69，注意: 这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)