应用领域：汽车电子

主控芯片：STM32F103C8T6

方案概述

基于STM32F103C8T6+MPU6050设计的独轮车

1、采用单电阻采样，正弦波foc矢量控制；

2、内置平衡系统，姿态解算 ；

3、内置超速检测、超速报警，过流保护、限流保护 ；

4、欠压保护、欠压报警，断电保护、堵转保护；

5、加速抬头、转弯低头解决 锂电池充电保护系统；

6、电量显示系统 短接自学习自动校平衡，自动保存，并断电自动记忆；

8、采用直流无刷带霍尔电机

9、电机尺寸：14寸

10、额定电压：DC60V

11、最高电流：15A

本版本有 C源程序、原理图、PCB工程、BOM清单、调试文件

文件均是公司量产文件，并且已量产几十万台，现全套方案对方出售。

STM32F103C8T6介绍

STM32F103C8T6是一款集成电路(IC)。

基本参数编辑

类别：集成电路(IC)

家庭：嵌入式-微控制器

芯体尺寸：32-位

速度：72MHz

外围设备：DMA，电机控制PWM，PWM，温度传感器

输入/输出数：37

程序存储器容量：64KB (64K x 8)

程序存储器类型：FLASH

RAM容量：20K x 8

电压-电源(Vcc/Vdd)：2 V ~ 3.6 V

数据转换器：A/D 10x12b

振荡器型：内部

其他参数编辑

工作温度：-40°C ~ 85°C

封装/外壳：48-LQFP

包装：托盘

MPU6050介绍

MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

感测范围

MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应用

运动感测游戏 现实增强 电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization) 行人导航器 “零触控”手势用户接口 姿势快捷方式 认证

市场

智能型手机 平板装置设备 手持型游戏产品 游戏机 3D遥控器 可携式导航设备

特征

以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux与Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5µA；加速器运作电流：350µA，加速器省电模式电流： 20µA@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface) 内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。 使用者亲自测试 10,000 g 碰撞容忍度 为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN) 符合RoHS及环境标准

独轮车 （骑行独轮车）

独轮车运动被医学界称为“益智运动”，通过全身肌肉运动，使身体处于活跃轻松的状态，促使小脑的发育从而促进大脑发达，提高智力。长期骑独轮车可以锻炼平衡及神经反射能力，使肩、脊、腿、肢、脚、腕能得到全面锻炼，增强身体灵活性、技巧性。这些明显有益于青少年健康成长的好处，不仅已被青少年朋友追捧，更是深受广大家长的喜爱。

初学者的就是安全第一，宁摔车，勿摔人，最容易受伤的是下车时脚内侧的脚踝被踏板刮伤，所以最好穿高帮鞋练习或者在脚踝处预先几层垫子保护。

骑行独轮车

日常应用

1、 独轮车运动被医学界称为“益智运动”，通过全身肌肉运动，使身体处于活跃轻松的状态，促使小脑的发育从而促进大脑发达，提高智力。

2、 独轮车不需要专用场地，无论在马路、公园、林间小道或庭院、室内均可使用，它的可骑性几乎是全天候的。

3、 独轮车运动融惊、险、奇、美于一体，它丰富了人们的生活，对于培养一个人积极、自信、坚定、进取的个性品质有着很好的作用。

4、 长期骑独轮车可以锻炼平衡及神经反射能力，使肩、脊、腿、肢、脚、腕能得到全面锻炼，增强身体灵活性、技巧性。这些明显有益于青少年健康成长的好处，不仅已被青少年朋友追捧，更是深受广大家长的喜爱。

市场应用

1、 趣味性与其他体育项目相比，独轮车运动具有较大的趣味性，迎合了广大青少年好猎奇、喜征服的心理特点，更容易吸引他们。

2、 技术简单易学独轮车看似惊险，其实学习直来难度并不很大，凡年龄在7岁以上的学生都可以练习骑独轮车，只需选择不同的车型即可。一般5~6学时可以学会骑行。

3、 经济实惠独轮车每台200元左右，正常使用寿命在5年以上，对一所普通的学校来说，配备10~20台车经济上易于承受。加上锻炼时不需要其他辅助设备和固定场地，易于推广。学生自购车，也只相当于一般中档玩具的水平。家庭比较能接受。

4、 训练安全无危险学校体育教师的普通经验认为，独轮车比自行车、滑板、旱冰等活动危险性小。由于车倾倒时骑行车脚会很快着地，因此骑行独轮车基本不会造成摔伤；又因独轮车的作用原理决定其速度不快，并且脚一停止蹬，车马上就会停下来，没有惯性带来的危险，不会发生摔人的情况。

5、 体小，量轻，便携独轮车体积小，一般20部车只需配备一台架子码放，占据空间小，独轮车的重量很轻。

6、 场地要求不同，我国城市学校普遍存在体育场地较小的问题，一些大型的体育运动项目难得以开展。而独轮车项目需要的场地很小，一般几十平方米的平整场地即可开展活动。在室内练习，只需3~5平方米左右的地方即可。如果投资开办独轮车俱乐总部只需有一个60~80平方米的水泥场地，购一批独轮车，装一部电话，配两个工作人员即可开张。俱乐部是一个提供学习、交流、参加外出表演的组织。通过组织各项活动，不断扩大独轮车运动的影响，吸引更多的人参与到这项运动中来。投资额仅在万地名左右，经济效益却十分可观。按最保守的统计，一个普通地级市的市场需求量在几万元至十几万台，只要开发出其中1%~2%的市场份额即可产生几万元的利润。

未来

独轮车运动在我国部分省市的中小学校园中已悄然兴起。它相对传统的体育项目，既具有个人表演的竞技特点，更强调团体合作、互相配合、协调一致。通过参加比赛能够充分体会竞争的压力和成功后的喜悦。独轮车运动对于丰富青少年的业余文化生活，培养他们敢于创新、勇于进取的优良品质，增强他们挑战极限、战胜困难的信心有着极大的益处。

我国的教育改革方针是把传统的应试教育改变为素质教育，使青少年在德、智、体、美、劳等各方面得到全面发展。而随着改革开放的不断深入，社会上各种积极和消极的因素都在影响着广大青少年，电子游艺机、网吧、歌舞厅等娱乐休憩方式正默默地吞噬着他们有限的课余时间。独轮车运动在校园中的出现，为广大青少年及时提供了一种健康积极向上的娱乐健身方式，同时也为中小学校课外作业减负后的课外活动寻求了-条有益的出路。

独轮车运动在我国虽然起步较晚，但发展迅猛，只有几年的开展时间，就已被国家体育总局批准列为全国计划内的体育竞赛项目，同时也成为一项被社会团体认可的大型庆典活动的表演项目。独轮车已在中国的文化体育生活中成为独放异彩、引人注目的靓丽一景。为了加速我国独轮车运动普及，赶超世界独轮车运动的竞技水平、国家体育总局在坚持组队参加世界独轮车锦标赛和坚持举办每年一届的全国独轮车锦标赛的同时，于2003年又推出了"全国独轮车精英赛"这一显示独轮车竞技最 高级别的赛事活动，全国独轮车精英赛的举办标志着独轮车也有了大奖赛。这一赛事活动必将使我国的独轮车运动实现历史性的突破。