原标题：基于使用Atmega328P和ULN2003步进驱动器制造绘图仪机器人

　　在该项目中，将制造带有mXY板的XY绘图仪机器人。借助该机器人，可以墙壁，面板或A4纸上绘制图像，还可以打印图片或打印文本。该机器是一种简单的设备，它可以使用普通的笔、电动机和绳子来画画。

　　该开发板使用Atmega328P和ULN2003步进驱动器。所以可以使用单个板进行该项目。5V 、1A适配器或移动电源足以满足该项目的功耗要求。当两个电动机都运行时，观察到最大电流为0.4A。

　　所需组件：

　　1个带Bootloader的ATmega328P-PU

　　2个ULN2003 DIP16

　　2个28YBJ-48 5V 5线步进电机

　　1个CH340G SOP16

　　B型USB插座

　　DIP插座28/16引脚

　　12/16 MHz晶振

　　L7805 TO-220

　　10uF电容器

　　22pF / 0.1uF / 10nF陶瓷电容

　　LED

　　电阻10K / 1K

　　电源插座

　　2针端子块

　　2个JST B5B-XH连接器

　　1个MG90S伺服电机

　　GT2皮带轮16齿套装

　　GT2橡胶腰带（5M）

　　3合1跳线

　　连接图：

（步进电机和伺服器都需要一根5M的延长电缆线）

　　机器尺寸图：

（机器尺寸与表面尺寸不同）

　　机器宽度：这是链轮上两个最接近点之间的距离（两个皮带轮之间），在机器宽度上调节两个皮带轮之间的尺寸。

　　机器高度：这是从链轮轴线到图形（面板）区域底部的距离，调整机器高度（滑轮和面板末端之间的高度）。

　　吊船和托架：

　　可以在ZIP文件“ Gondola_Bracket_Models”中找到吊船和步进电机安装支架3D模型：

　　https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine

　　源代码：

　　一、它在Arduino IDE v1.8.5 和 Processing v2.2.1中运行良好

　　下载并安装Arduino IDE v.1.8.5 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases#previous

　　下载并安装Processing v2.2.1

　　https://processing.org/download/？processing

　　下载mXY-Plotter-Drawing-Machine

　　https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine/archive/master.zip

　　二、Arduino源代码

　　转到mXY-Plotter-Drawing-Machine arduino-source-code-libraries libraries文件夹。

　　将arduino-source-code-libraries libraries的内容复制到C： Users YourPCname Documents Arduino libraries文件夹中。

　　转到mXY-Plotter-Drawing-Machine arduino-source-code-libraries文件夹。

　　复制polargraph_server_a1文件夹并将其粘贴到C： Users YourPCname Documents Arduino文件夹中。

　　“ polargraph_server_a1.ino”文件是ULN2003驱动程序和28YBJ-48步进电机的编辑副本。您可以在这里获取原始版本 （https://github.com/euphy/polargraphcontroller/releases/tag/2017-11-01-20-30）

　　打开Arduino IDE

　　转到文件-》写生簿-》 polargraph_server_a1-》打开polargraph_server_a1源代码。

　　转到工具-》主板-》 Arduino / Genuino Uno-》 选择板

　　转到工具-》端口-》 COMx-》 选择端口

　　按工具栏中的“验证”按钮以尝试对其进行编译。

　　如果编译成功，请按工具栏中的“上传”按钮以上传它。

　　一旦这样做，应该确认它是否正常工作-使用主板上的串行监视器，将其设置为57600波特，以确保每两秒钟发出一次“ READY”。

　　三、处理源代码

　　转到mXY-Plotter-Drawing-Machine processing-source Processing库文件夹。

　　将Processing-source Processing库的内容复制到C： Users YourPCname Documents Processing libraries文件夹中。

　　复制polargraphcontroller文件夹并将其粘贴到C： Users YourPCname Documents Processing文件夹。

　　开放处理

　　转到文件-》写生簿-》 polargraphcontroller-》打开polargraphcontroller应用程序源代码。

　　按工具栏中的“运行”按钮以运行草图。

　　使用步骤：

　　一、步进电机规格设置

　　按工具栏中的“设置”按钮。

　　将MM PER REV的值定义为64

　　将“每步骤的步进数”的值定义为4076

　　将MOTOR MAX SPEED的值定义为1000

　　将“电机加速”的值定义为200

　　（有关28BYJ-48步进电机的更多信息在： https://lastminuteengineers.com/28byj48-stepper-motor-arduino-tutorial/）

　　二、调整绘制区域的大小（如果在A4纸上绘图，请设置A4尺寸）

　　先标记原点：这是在中心线上标记的魔术点，正好位于机器顶部边缘下方120毫米（12厘米）处。

　　抓取“中心页面”，然后将“页面位置Y”值设置为120。

　　第二次单击“中心原点”，并将“原点Y”值设置为120。

　　三、伺服电机（笔）设置

　　“笔向上位置”和“笔向下位置”值是伺服电机的工作角度。

　　单击串行端口，然后从连接的设备列表中选择Arduino的端口。

　　选择正确的端口后，“无串行连接”显示将变为绿色，并显示已连接的端口号。

　　单击“命令队列”，并激活命令传输。

　　单击上载提升范围，然后单击测试提升范围并测试伺服电机角度。

　　四、最后设置-上传矢量图像并开始打印

　　保存您的设置。每次打开程序时都加载设置。

　　单击“输入”选项卡，然后切换到程序的主屏幕。

　　手动将吊船手动设置为“设置回家”。手动移动吊船并将其移动到先前定义的起始点。在单击“设置原位”之前，必须在每幅图纸之前以这种方式调整吊船。

　　完成此调整后，单击“设置原点”和“设置笔位置”。

　　单击“设置区域”以指定您的图形。然后单击“将框架设置为区域”以进行绘制所需的所有设置。

　　五、 绘制矢量

　　查找任何矢量绘图图像。从任何转换器平台将图像转换为SVG格式。

　　从程序中选择“加载向量”后。使用“调整大小矢量”调整图像大小。使用“移动向量”将图像移动到所需区域。然后使用选择区域和将框设置为区域来调整要打印的区域。

　　单击“绘制矢量”命令以启动机器。